📚 嵌入式全栈修炼手册

• Claude Code 微学习

  • backend-log — 记录 Claude Code 每晚微学习后台执行情况与同步状态。
  • daily-learning-log — 每日学习主题总索引，按时间回看核心一句话与对应页面。
  • topics — 按主题沉淀可复用的知识点，如 /permissions 白名单的原理与边界。
  • 2026-04-08 — 详细讲解 /permissions 白名单：比 Auto 更细的一层权限控制。

• C++算法入门（C 转 C++ 教程）

  • C++算法笔记1 — 从 C 过渡到 C++ 的知识点梳理，涵盖基本篇、STL 篇、进阶篇与 C++11 篇。
  • 使用C++刷算法的好处 — 阐述 C++ 兼容 C、STL 丰富、字符串便捷等优势。
  • using-namespace-std — 详解命名空间原理、using namespace std 的利弊与替代方案。
  • cin和cout — 介绍 C++ 标准输入输出流的基本用法与性能优化技巧。
  • 头文件 — 对比 C 头文件与 C++ 风格头文件，列出常用头文件对照表。
  • 变量声明 — 对比 C 与 C++ 的变量声明规则，强调 C++ 可随时声明的便利性。
  • bool变量 — 介绍 C 中模拟布尔值的方式与 C++ 原生 bool 类型的使用。
  • const定义常量 — 讲解 const 的基本用法、编译时常量原理及其优势。
  • string类 — 对比 C 风格字符串与 C++ string 类，展示运算符重载与成员函数的便捷。
  • 结构体 — 对比 C 与 C++ 中结构体的定义与使用差异。
  • 引用和传值 — 解释值传递与引用传递的原理与区别，并演示 swap 函数。
  • 章节小结 — 回顾第一章核心知识点：C++ 兼容性、命名空间、IO、头文件、变量声明、bool、const、string、结构体、引用。
  • vector — 详解动态数组 vector 的原理、创建方式与常用操作。
  • set — 介绍有序集合 set 基于红黑树的实现、特性与适用场景。
  • map — 讲解键值对容器 map 的原理、创建方式与常用操作。
  • stack — 说明栈容器适配器 stack 的先进后出特性与典型应用。
  • queue — 介绍队列与优先队列 queue/priority_queue 的原理与使用。
  • unordered-map和unordered-set — 讲解基于哈希表的无序容器的原理、哈希冲突与性能对比。
  • 章节小结 — 总结 STL 六大容器的特性、时间复杂度与适用场景速查表。
  • bitset — 详解固定大小二进制位容器 bitset 的索引方向、成员函数与位运算操作。
  • sort函数 — 介绍 std::sort 的内省排序原理、原型与用法。
  • 自定义cmp函数 — 讲解自定义比较函数实现降序、结构体排序等复杂排序规则。
  • cctype头文件 — 列举字符分类与转换函数，使用注意事项。
  • 章节小结 — 回顾进阶章节：bitset、sort、自定义cmp、cctype 的核心要点。
  • C++11简介 — 概述 C++11 里程碑特性，介绍本章要学习的 auto、范围 for 等 6 个特性。
  • auto声明 — 讲解 auto 类型推导原理、基本用法与配合范围 for 的最佳实践。
  • 基于范围的for循环 — 说明范围 for 循环的语法糖原理与三种遍历方式。
  • to_string — 介绍 to_string 函数将数值转换为字符串的便捷性。
  • stoi-stod等转换函数 — 讲解字符串转数值的系列函数及其错误处理机制。
  • Dev-CPP使用C++11 — 指导如何在 Dev C++ 中手动启用 C++11 标准。
  • 章节小结 — 总结 C++11 新特性章节的核心要点与速查表。

• DDDMR Navigation 学习路线

  • DDDMR Navigation 学习 + 复现 + 实车部署 路线 — 针对有 ROS2 基础的学习者，规划 1–2 周从原理到实车部署的完整路线。

• FreeRTOS

  • FreeRTOS操作系统移植教程-原理版 — 从概念到实操，详细讲解 FreeRTOS 如何移植到 STM32F103 标准库工程。
  • FreeRTOS操作系统移植教程-纯操作 — 仅保留操作步骤，快速指导 FreeRTOS 源码移植与配置。

• Linux 系统裁剪

  • Linux系统裁剪-基础知识 — 介绍 Linux 系统构成（Uboot、内核、设备树、根文件系统）及裁剪本质。
  • 鲁班猫系统镜像裁剪实战 — 基于 LubanCat_Gen_SDK 的鲁班猫系统镜像裁剪实战。

• ROS2

  • 引言 — ROS2 CLI 部分学习导航，已更新完毕。
  • 配置环境 — 配置 ROS2 环境变量与检查 ROS_DOMAIN_ID。
  • 使用turtlesim、ros2和rqt — 安装 turtlesim 并体验 ROS2 基本命令与 rqt 图形界面。
  • 理解节点 — 理解 ROS2 节点概念，使用 ros2 node 命令。
  • 理解话题 — 理解话题通信机制，使用 rqt_graph 可视化节点话题。
  • 了解服务 — 理解服务调用-响应模型，与话题的区别。
  • 理解参数 — 理解节点参数，使用 ros2 param 命令。
  • 理解行为 — 理解动作通信：目标、反馈、结果，以及可取消特性。
  • 使用rqt_console查看日志 — 使用图形工具查看和过滤日志消息。
  • 启动节点 — 使用启动文件同时启动多个节点。
  • 录制和回放数据 — 录制和回放 ROS2 话题数据（暂略）。
  • 引言（客户端） — 客户端部分学习导航，已更新部分章节。
  • 什么是ROS 2包？ — 介绍 ROS2 包的构成与文件结构。
  • 使用colcon 构建软件包 — 安装 colcon 并创建第一个工作空间。
  • 创建一个工作空间 — 详细步骤创建 ROS2 工作空间并克隆示例仓库。
  • 创建软件包 — 创建 ROS2 软件包（内容待补充）。

• STM32 单片机

  • STM32简介 — 介绍 STM32、ARM 架构、F103C8T6 资源与命名规则。
  • 软件安装 — 提供 Keil 与 STLINK 驱动安装说明。
  • 新建工程 — 讲解 STM32 开发方式（寄存器/标准库/HAL）并点亮第一个 LED。
  • GPIO输出 — 总结 GPIO 操作三步法：开启时钟、初始化结构体、调用输出函数。
  • LED&流水灯&蜂鸣器 — 实现 LED 闪烁、流水灯与蜂鸣器控制，附常用 GPIO 输出函数。
  • GPIO输入 — 学习按键与传感器模块的硬件电路及输入模式配置。
  • 按键控制LED&光敏控制蜂鸣 — 模块化编程实现按键控制 LED 与光敏传感器控制蜂鸣器。
  • OLED调试工具 — 介绍 OLED 屏幕作为调试工具，对比 I2C/SPI 通信方式。
  • OLED显示屏 — 接线与程序实例，展示 OLED 显示字符、数字、十六进制等。
  • EXTI外部中断 — 详解外部中断配置步骤：RCC、GPIO、AFIO、EXTI、NVIC。
  • 红外传感&旋转编码计次 — 使用外部中断实现红外传感器计次与旋转编码器计数。
  • 定时器 — 概述定时器四大功能：定时中断、输出比较、输入捕获、编码器接口。
  • TIM定时中断 — 讲解定时器基本原理、类型与基本定时器配置。
  • 定时中断&内外时钟源选择 — 定时中断初始化步骤与内外时钟源选择。
  • TIM输出比较 — 详解输出比较模块用于产生 PWM 波形，驱动电机。
  • 流水灯&舵机电机驱动 — 使用 PWM 实现 LED 流水灯、舵机与直流电机驱动。
  • TIM输入捕获 — 理解输入捕获概念，用于测量频率与占空比。
  • 输入捕获测频率&PWMI测频率占空比 — 使用输入捕获与 PWMI 模式测量频率和占空比，附相关库函数。
  • ADC数模转换器 — 介绍 ADC 作用、逐次逼近型原理与 STM32 内部 ADC。
  • AD单通道&多通道 — 配置 ADC 单通道与多通道转换，附相关库函数。
  • USART串口协议 — 讲解通信接口分类（双工、时钟、电平）与串口通信基础。
  • USART串口外设 — 分析 USART 框图与基本结构，解释发送/接收数据流程。
  • 串口发送&串口接收 — 实现串口发送与接收，附相关函数说明。
  • USART串口数据包 — 制定 HEX 与文本数据包格式，讨论收发流程。
  • 串口收发HEX&文本数据包 — 实例代码实现串口收发 HEX 与文本数据包。
  • FlyMcu & STLINK Utility — 使用 FlyMcu 串口下载与 STLINK Utility 烧录程序。
  • 其他模块驱动学习 — 学习 NRF24L01 无线模块的引脚定义、工作原理与配置流程。

• 大车-CarPlanning（校园智巡）

  • 项目介绍 — 项目概述：基于 RTK 与激光融合的无图自主导航机器人。
  • TODO清单 — 新旧技术路线切换后的详细 TODO 清单与阶段划分。
  • Nav2无图导航仿真搭建 — 在 ROS2 Humble 仿真中搭建无图导航，EKF + Nav2 完整流程。
  • 融入RTK-GPS插件进行仿真 — 在仿真中加入 GPS 定位链路，实现 map 与 UTM 对齐。
  • 功能包整合与 GitHub 管理 — 将所有配置整合进标准 ROS2 功能包，便于 git 管理。
  • 小车3D建模 — 使用 SolidWorks 进行小车 3D 建模，模型已上传 GitHub。
  • 仿真迁移实物 — 将仿真环境移植到实物硬件（底盘驱动、雷达、EKF 定位）。
  • 驱动层运行系统报告 — Xavier NX 驱动层运行状态报告，含 CPU/内存占用与风险评估。
  • 中期审视项目-拆分 — 项目功能模块任务拆分文档，供成员认领。
  • ROS2 Humble 跨设备 DDS 组播通信配置指南 — 配置 WSL2 与 Jetson 间 DDS 通信，实现远程 RViz 可视化。
  • 校园智巡 Nav Console — 部署与启动手册 — Web 控制台部署与启动手册，覆盖 Xavier NX 与开发电脑。
  • 校园智巡 — 近一周进度汇报（2026-06-02） — 汇报 USB 串口固定绑定与跨设备 DDS 通信配置成果。
  • 校园智巡 — 近一周进度汇报（2026-06-16） — 汇报 3D 打印连接件散热隔离、上下层控制对齐与实车测试结果。
  • 项目概述：RTK + LiDAR 里程计无地图自主导航系统（v2） — v2 架构引入 FAST-LIO2 替代轮式里程计，CPU 迁移至 Intel N100。
  • FAST-LIO2 详解：在校园智巡项目中的角色 — 深入讲解 FAST-LIO2 原理、与轮式里程计对比、方案选型理由。
  • 任务计划：校园智巡 v2 升级路线图 — 分阶段任务计划，从 N100 环境搭建到收尾优化。
  • FASTLIO2_ROS2 实战使用指南 — 针对校园智巡 v2 的 FASTLIO2 配置修改与实战指南。
  • 支线：0.Jetson Xavier Nx烧录刷机安装Ubuntu20.04系统及后续配置 — 转载整理 Jetson Xavier NX 刷机、系统扩容与基础配置。
  • 支线：1.NVIDIA Jetson 通过自建 Ubuntu 22.04 Docker 镜像安装 ROS 2 Humble — 在 Jetson 上自建 Docker 镜像安装 ROS2 Humble，对比 dustynv 方案。
  • 支线：2.MID-360雷达环境搭建 — 完整链路：网口配置、上位机确认、驱动安装、Fast-LIO 建图。
  • 支线：3.电源规划 — 用电设备清单与供电方案（4S LiPo 14.8V 7000mAh）。
  • 支线：4.UM982 RTK GPS ROS2 驱动部署文档 — 在 Jetson Docker 中部署 UM982 GPS 驱动，发布 /gps/fix 话题。
  • 支线：5.Jetson Xavier NX — USB 串口设备固定绑定指南 — 通过 udev 规则固定 USB 串口设备符号链接，解决编号漂移。
  • 支线：6.FASTLIO2_ROS2 完整部署教程 — 在 Ubuntu 22.04 原生系统上部署 FASTLIO2_ROS2 的完整步骤。
  • 附录-运行中遇到的报错记录 — 记录 WSL2 下 ROS2 topic list 无反应等常见报错及解决方案。
  • 旧2.第一阶段 车辆与物理环境 — （已归档）早期阿克曼模型获取与 Gazebo 测试。
  • 旧3.第二阶段 LIO-SAM 适配 — （已归档）LIO-SAM 环境搭建与编译。
  • 旧4.第三阶段 Mid360插件替换 — （已归档）Livox-SDK2 与 livox_ros_driver2 编译安装。

• 嵌入式 Linux 基础

  • 前言 — 学习笔记开篇，介绍基于 i.MX6ULL 的嵌入式 Linux 学习路线。
  • 如何学习Linux开发 — 提供嵌入式 Linux 学习路线图。
  • i.MX系列芯片简介 — 介绍 i.MX 系列、ARM 架构与 Cortex-A7 内核。
  • Linux系统简介 — 讲解 Linux 起源、主要构成与发行版本。
  • 虚拟机安装Ubuntu系统 — 指导虚拟机安装 Ubuntu 并设置共享文件夹。
  • Linux文件目录 — 介绍 Linux 目录层次标准与各目录用途。
  • 用户管理与文件权限 — 讲解 Linux 用户管理、passwd/group/shadow 文件与文件权限。
  • Linux命令行 — 介绍 Shell 概念、命令格式与常用命令（man、ls 等）。
  • 使用编辑器 — 介绍 gedit 与 vi/vim 编辑器的使用。
  • 运行开发板与串口终端登录 — 指导开发板启动与串口终端登录。
  • 查看开发板系统信息 — 通过 /proc 文件系统查看 CPU、内核版本等信息。
  • 命令行点灯和检测按键 — 通过 /sys 文件系统控制 LED 灯与检测按键。
  • 使用脚本测试硬件 — 使用 fire-config 与测试脚本验证板载外设功能。
  • 认识系统镜像和固件 — 介绍镜像文件格式与野火 Debian 镜像版本。
  • 烧录Debian镜像至SD卡 — 使用 Etcher 烧录 Debian 镜像至 SD 卡并启动。
  • fire-config工具简介 — 介绍野火开发板系统配置工具 fire-config 的使用。
  • 项目资料下载-git — 使用 Git 从 GitHub/Gitee 下载项目资料。
  • 挂载NFS网络文件系统 — 搭建 NFS 环境实现主机与开发板文件共享。
  • GCC和Hello World — 讲解 GCC 编译工具链与 Hello World 的编译运行过程。
  • ARM-GCC和开发板的HelloWorld — 交叉编译 Hello World 并在 ARM 开发板上运行。
  • Linux系统下的Hello World — 深入分析 Linux 下 Hello World 的运行机制，对比裸机开发。
  • Makefile简介 — 介绍 Makefile 的作用、依赖关系与基本概念。
  • 使用Makefile控制编译 — 通过示例学习 Makefile 的基础语法与规则。
  • 文件操作与系统调用 — 讲解文件系统概念、C 标准库与系统调用的关系。