了解服务
5.了解服务
背景
服务是ROS图中节点之间的另一种通信方法。服务基于调用-响应模型，而不是主题的发布-订阅模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端特定调用时提供数据。 
==简单来说：ROS 服务是 “机器人版的请求 - 响应通信”，核心逻辑与 HTTP 一致，但为机器人内部通信做了优化（更高效、更易发现、强结构化）。==
- ==当你需要 “让某个节点做一件事，并返回结果” 时（如查询、控制指令），用 ROS 服务；==
- ==当你需要 “持续获取某个数据的更新” 时（如实时图像、里程计），用 ROS 主题。==
==话题和服务的区别：==
- ==话题：“我发我的，你听你的”—— 适合持续数据流；==
- ==服务：“你问我答，有求必应”—— 适合单次指令 / 查询。==
1.设置
启动两个 turtlesim 节点，/turtlesim 和 /teleop_turtle。
打开一个新的终端并运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node打开另一个终端并运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key2.ros2 service list
在新终端中运行 ros2 service list 命令将返回当前系统中所有活动服务的列表：
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically你会发现两个节点都有相同的六个以parameters结尾的服务。ROS 2中几乎每个节点都有这些基础设施服务，参数就是构建在这些服务之上的。下一个教程将更多地介绍参数。在本教程中，将省略对参数服务的讨论。
现在，让我们专注于turtlesim特定的服务，/clear、/kill、/reset、/spawn、/turtle1/set_pen、/turtle1/teleport_absolute和/turtle1/teleport_relative。你可能还记得在 [[#2.使用turtlesim、ros2和rqt]]教程中使用rqt与其中一些服务进行交互。
3.ros2服务类型
服务具有描述服务的请求和响应数据结构的类型。服务类型的定义类似于主题类型，但服务类型由请求部分和响应部分组成。
要找出服务的类型，请使用以下命令：
ros2 service type <service_name>让我们来看一下 turtlesim 的 /clear 服务。在新的终端中，输入以下命令：
ros2 service type /clear预期的输出应为：
std_srvs/srv/EmptyEmpty 类型表示服务调用在发送请求时不发送任何数据，在接收响应时也不接收任何数据。
**3.1 ros2 service list -t
要同时查看所有活动服务的类型，可以将--show-types选项（缩写为-t）附加到list命令后面：
ros2 service list -t将返回：
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...4.ros2 service find
如果您想找到特定类型的所有服务，请使用以下命令：
ros2 service find <type_name>例如，您可以通过以下方式找到所有“Empty”类型的服务：
ros2 service find std_srvs/srv/Empty将返回：
/clear
/reset5.ros2 interface show
您可以从命令行调用服务，但首先需要了解输入参数的结构。
ros2 interface show <type_name>在“/clear”服务的类型“Empty”上尝试一下：
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty将返回：
------ 分隔了请求结构（上方）和响应结构（下方）。但是，正如您之前学到的那样，Empty 类型不发送或接收任何数据。因此，它的结构自然为空白。
让我们来查看一个发送和接收数据的服务类型，比如 /spawn。通过 ros2 service list -t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn。
要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令：
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn将返回：
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name--- 行上方的信息告诉我们调用 /spawn 需要的参数。x、y 和 theta 决定了生成的乌龟的二维姿态，而 name 显然是可选的。
下划线以下的信息在这种情况下不是您需要了解的内容，但它可以帮助您理解调用返回的响应的数据类型。
6.ros2 服务调用
既然您知道了什么是服务类型，如何找到服务的类型，以及如何找到该类型参数的结构，您可以使用以下命令调用服务：
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments><arguments> 部分是可选的。例如，您知道 Empty 类型的服务没有任何参数：
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty该命令将清除乌龟绘制的所有线条，使得乌龟仿真窗口变空白。 
现在让我们通过调用/spawn并设置参数来生成一个新的乌龟。在从命令行进行服务调用时，输入的<arguments>需要使用YAML语法。
输入以下命令：
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"`您将会看到方法式的视图，了解正在发生的情况，然后获得服务的响应：
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')您的乌龟仿真窗口将立即更新，显示新生成的乌龟： 
总结
节点可以使用ROS 2中的服务进行通信。与话题不同，话题是一种单向通信模式，其中一个节点发布信息，可以由一个或多个订阅者消费。服务是一种请求/响应模式，其中客户端向提供服务的节点发出请求，服务处理请求并生成响应。
通常情况下，你不应该使用服务进行连续调用；更适合使用话题或者甚至是动作。
在本教程中，你使用命令行工具来识别、内省和调用服务。