6.仿真迁移实物
移植步骤
第一步：底盘驱动（yahboomcar base_node_x1） → 打通 /odom、/imu、/cmd_vel → 这是最底层的，没有它车动不了，其他都没法验证
第二步：Mid-360 雷达驱动（livox_ros_driver2） → 打通 /livox/lidar 点云话题 → 再接 pointcloud_to_laserscan 转成 /scan → 这样 Nav2 costmap 有障碍物数据了
第三步：EKF 定位 → 改 ekf.yaml 对接真实 /odom、/imu、/gps/fix 的话题名和坐标系 → 验证 TF 树：map → odom → base_footprint → base_link
第四步：Nav2 导航 → 基本沿用仿真的 nav2_params.yaml，微调参数 → 先室内静态测试 costmap 是否正常，再室外动态测试
各硬件
下层板驱动
节点启动：
bash
cd /ros2_ws/workspace/myslam_car
source install/setup.bash
ros2 run myslam_car_driver driver_node节点：
bash
root@ubuntu:/# ros2 node list
/driver_node话题：
bash
root@ubuntu:/# ros2 topic list
/Buzzer
/cmd_vel
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/rosout
/tf
/vel_raw
/voltage雷达驱动
节点启动：
bash
cd /ros2_ws/workspace/livox
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360s_launch.py节点：
bash
root@ubuntu:/# ros2 node list
/livox_lidar_publisher话题：
bash
root@ubuntu:/# ros2 topic list
/livox/imu
/livox/lidar
/parameter_events
/rosoutRTK驱动
节点启动：
bash
cd /ros2_ws/workspace/rtk_um982
source install/setup.bash
ros2 launch um982_ros2_driver um982_ros2_driver.launch.py节点：
bash
root@ubuntu:/# ros2 node list
/um982_ros2_driver_node话题：
bash
root@ubuntu:/# ros2 topic list
/gps/fix
/gps/utmpos
/parameter_events
/rosout