Xavier NX 系统运行状态报告

日期：2026-04-29 | 运行时长：32 min | 状态：硬件驱动全部就绪，Nav2 未启动

资源概览

指标	数值	评估
CPU 负载	3.58 / 4核 ≈ 89.5%	⚠️ 偏高，Nav2 启动后可能满载
内存使用	3026 MB / 6833 MB（44%）	✅ 充裕，剩余约 3.5GB 可用
Swap 使用	0 MB / 3417 MB	✅ 未触发 Swap，内存健康

各节点 CPU 占用

节点	CPU%	功能
rviz2	117.3%	可视化（占用最大，实车部署时可关闭）
um982_node	63.0%	UM982 RTK GPS 驱动（偏高，建议后续排查）
livox_ros_driver	44.0%	Mid-360 雷达驱动
driver_node	15.0%	yahboomcar 底盘驱动
其他（TF、teleop 等）	< 1%	正常

风险评估

• CPU 瓶颈风险：当前 4 核已用约 90%，Nav2（costmap + planner + controller）还需约 1-2 核的算力。rviz2 独占 117% CPU（约 1.2 核），实车运行时务必关闭 rviz2，改用远程电脑可视化。
• um982_node CPU 异常：GPS 驱动占 63% CPU 不合理（正常应 < 10%），可能存在高频解析或忙等待问题，后续需排查优化。
• 内存暂无压力：Nav2 全栈启动后预计新增约 500MB-1GB，仍在安全范围内。