Chuiyu Wiki

Appearance

2025-10-19
461
1.8m

启动节点 ​

9.启动节点 ​

背景 ​

在大多数入门教程中，您每次运行新节点都需要打开新的终端。随着您创建更复杂的系统，并同时运行越来越多的节点，打开终端并重新输入配置详细信息变得繁琐。

启动文件允许您同时启动和配置包含 ROS 2 节点的多个可执行文件。

使用ros2 launch命令运行单个启动文件将一次性启动整个系统 - 所有节点及其配置。

运行launch文件 ​

打开一个新的终端并运行：

bash
ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

以下命令将运行下面的 Launch 文件：

bash
# turtlesim/launch/multisim.launch.py

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

上面的启动文件是用Python编写的，但你也可以使用XML和YAML来创建启动文件。你可以在 使用 Python、XML 和 YAML 编写 ROS 2 启动文件 中查看这些不同的ROS 2启动文件格式的比较。 ![Pasted image 20251016131405.png](assets/Pasted image 20251016131405.png)

暂时不用担心启动文件的内容。你可以在 ROS 2启动教程 中找到更多关于ROS 2启动的信息。

总结 ​

迄今为止，您所做的事情的重要性在于您使用一个命令运行了两个turtlesim节点。一旦您学会编写自己的launch文件，您就能够以类似的方式使用ros2 launch命令运行多个节点，并设置它们的配置。

有关ROS 2 launch文件的更多教程，请参阅：主要的launch文件教程页面。

最近更新