使用rqt_console查看日志

8.使用rqt_console查看日志

背景

rqt_console 是一个用于在ROS 2中检查日志消息的图形界面工具。通常，日志消息会显示在终端中。使用 rqt_console，您可以随时间收集这些消息，以更加仔细和有组织的方式查看它们，对它们进行过滤、保存，甚至可以重新加载保存的文件以在不同的时间进行检查。

节点使用日志来输出与事件和状态有关的消息，以各种方式进行。它们的内容通常是信息性的，为了用户的利益。

1.设置

在新的终端窗口中使用以下命令启动 rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将会打开： 

控制台的第一部分用于显示系统的日志消息。

在中间，您可以选择通过排除严重级别来过滤消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多的排除过滤器。

底部的部分是用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以在此部分添加更多的过滤器。

现在在新终端中使用以下命令启动 turtlesim ：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.rqt_console上的2条消息

为了生成供rqt_console显示的日志消息，让乌龟撞到墙上。在新的终端中输入ros2 topic pub命令，如下所示：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令以固定速率发布主题，乌龟会持续撞墙。在rqt_console中，你会看到相同的消息以Warn严重级别一遍又一遍地显示，如下所示： 

在你运行ros2 topic pub命令的终端中按下Ctrl+C，停止乌龟撞墙。

3.日志记录器级别

ROS 2的记录器级别按严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

关于每个级别表示的确切标准并没有精确的规定，但可以安全地假设：

• Fatal（致命）消息表明系统将终止以试图保护自身免受损害。

• Error（错误）消息表示存在重要问题，这些问题不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行。

• Warn 消息表示意外活动或非理想结果，可能表示更深层问题，但不会直接影响功能。

• Info 消息表示事件和状态更新，作为系统正常运行的可视验证。

• Debug 消息详细描述系统执行的每个步骤。

默认级别是 Info。只会看到默认严重级别和更严重级别的消息。

通常，只有Debug级别的消息被隐藏，因为它们是比Info级别更轻微的级别。例如，如果您将默认级别设置为Warn，您只会看到Warn、Error和Fatal严重程度的消息。

3.1 设置默认日志记录器级别 您可以在首次运行/turtlesim节点时使用重映射设置默认日志记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在您将不会看到上次启动turtlesim时在控制台上出现的初始Info级别的消息。这是因为Info消息的优先级低于新的默认严重程度Warn。

总结

如果您需要仔细检查系统的日志消息，rqt_console可能非常有帮助。您可能出于各种原因想要检查日志消息，通常是为了找出出错的地方以及导致该问题的事件序列。