carplanning_code

• 仓库：https://github.com/ana52070/carplanning_code
• Star：1
• 主语言：Python
• README 来源：README.md (分支：simulation)

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campus_nav

基于 RTK 的校园无图自主导航系统（仿真阶段）

环境要求

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• Gazebo Classic 11

依赖安装

sudo apt install -y \
  ros-humble-turtlebot3 \
  ros-humble-turtlebot3-simulations \
  ros-humble-turtlebot3-gazebo \
  ros-humble-robot-localization \
  ros-humble-navigation2 \
  ros-humble-nav2-bringup

编译

cd ~/your_ws
colcon build --packages-select campus_nav
source install/setup.bash

启动

# 设置机器人型号
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

# 一键启动全部（仿真+定位+Nav2+Rviz）
ros2 launch campus_nav bringup.launch.py

等待约 10 秒所有节点启动完毕，在 Rviz 中点击 Nav2 Goal 设置目标点即可导航。

系统架构

GPS仿真插件 (/gps/fix)
    ↓
navsat_transform_node
    ↓
/odometry/gps ──┐
/odom          ─┼→ EKF → /odometry/filtered → map→odom TF
/imu           ─┘
                        ↓
/scan → Nav2 costmap → 路径规划 → /cmd_vel → 底盘

文件结构

campus_nav/
├── config/
│   ├── ekf.yaml          # EKF 融合参数
│   ├── navsat.yaml       # GPS 坐标转换参数
│   └── nav2_params.yaml  # Nav2 导航参数
├── launch/
│   ├── bringup.launch.py # 一键启动（推荐）
│   ├── sim.launch.py     # 仅启动仿真
│   ├── localization.launch.py
│   └── nav2.launch.py
├── urdf/
│   └── turtlebot3_waffle.urdf  # 加入GPS插件的URDF
├── models/
│   └── turtlebot3_waffle/
│       ├── model.sdf     # 加入GPS传感器的SDF
│       └── model.config
└── worlds/
    └── turtlebot3_world.world  # 设置天津坐标参考点的世界文件

硬件迁移计划

仿真阶段话题对应真实硬件：

仿真话题	真实硬件来源
/gps/fix	UM982 RTK 驱动
/scan	Mid-360 + pointcloud_to_laserscan
/odom	底盘编码器驱动
/imu	底盘 IMU
/cmd_vel	底盘驱动